Kunjungan tersebut menandai pertama kalinya bayi Lilibet berada di Inggris.
Bintang televisi itu menyambut anak keduanya dengan Travis Scott pada bulan Februari kemarin.
Pangeran William dan Duchess Kate termasuk di antara bangsawan lain yang akan mengunjungi Wales, Skotlandia, dan Irlandia Utara.
Duchess Kate terakhir kali terlihat mengenakan gaun itu di sebuah acara pada tahun 2019.
Sang Ratu mengunjungi taman dengan mengendarai Royal Household buggy.
